在正常情況下，優(yōu)傲機(jī)器人需要完成以下步驟：?jiǎn)��?dòng)、初始化機(jī)器人（打開(kāi)、啟動(dòng)）、加載程序、啟動(dòng)程序、返回初始點(diǎn)（自動(dòng)）和啟動(dòng)程序。

UR機(jī)器人的常規(guī)操作是使用教學(xué)儀器上的路徑點(diǎn)和圓弧運(yùn)動(dòng)來(lái)編程機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)。該方法非常適用于常見(jiàn)的協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用，如機(jī)床管理、堆垛或一般揀選和放置。然而，如果機(jī)器人需要遵循復(fù)雜的軌跡，其效果并不理想。例如，通過(guò)在汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)缸體頂部涂抹液體墊，教機(jī)器人精確跟蹤發(fā)動(dòng)機(jī)輪廓所需的所有道路點(diǎn)，至少需要幾個(gè)小時(shí)甚至一天的時(shí)間。優(yōu)傲機(jī)器人能夠自動(dòng)運(yùn)行程序嗎？如何實(shí)現(xiàn)？

為了自動(dòng)完成上述步驟，您需要在“安裝設(shè)置”窗口的“默認(rèn)程序”選項(xiàng)卡上設(shè)置自動(dòng)加載程序，并為自動(dòng)初始化和自動(dòng)程序啟動(dòng)設(shè)置自動(dòng)加載DI信號(hào)。此外，記得在保存時(shí)在場(chǎng)。違約安裝在文件中。首先，根據(jù)CAD/CAM軟件中的工件CAD模型定義G代碼刀具路徑。其次，G代碼工具路徑文件通過(guò)USB閃存驅(qū)動(dòng)器導(dǎo)入Polyscope。第三，通過(guò)配置特征平面（工件坐標(biāo)系），即刀具路徑的參考坐標(biāo)系，告訴機(jī)器人刀具路徑在哪里。最后，機(jī)器人準(zhǔn)備好執(zhí)行刀具路徑。生成刀具路徑后，用戶(hù)在Polyscope中編程只需要一半的時(shí)間。機(jī)器人編程時(shí)間大大縮短！

優(yōu)傲機(jī)器人能夠自動(dòng)運(yùn)行程序嗎？如何實(shí)現(xiàn)？為了避免返回初始點(diǎn)的操作，初始點(diǎn)的路徑類(lèi)型可以設(shè)置為相對(duì)路徑點(diǎn)或可變路徑點(diǎn)，但機(jī)器人返回當(dāng)前位置的初始點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)過(guò)程必須是安全的。G代碼是CNC，它將定義數(shù)控機(jī)床中的電機(jī)如何移動(dòng)、移動(dòng)速度和路徑。機(jī)器人與機(jī)器人基本相似。數(shù)控機(jī)床，因?yàn)槊總�(gè)關(guān)節(jié)都由電機(jī)驅(qū)動(dòng)。我們只需要分析G代碼并生成機(jī)器人命令。UR開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)已經(jīng)克服了這個(gè)技術(shù)難題。我們選擇G碼是因?yàn)槲覀冞x擇了G碼。CAD/CAM軟件廣泛支持G代碼。如果您已經(jīng)在使用它。CAD/CAM軟件包，無(wú)需購(gòu)買(mǎi)或?qū)W習(xí)其他軟件。其他格式（如DXF）可以定義路徑的幾何圖形，但不能包含所有必要的機(jī)器人編程信息，如刀具方向、速度和加速度。