一、簡介

World Zones的作用是在機(jī)器人位于用戶專門定義的區(qū)域內(nèi)時(shí)，停止該機(jī)器人或設(shè)置一個(gè)輸出信號(hào)。

有如下特性：

1、當(dāng)TCP或者關(guān)節(jié)值 進(jìn)入某個(gè)區(qū)間或離開某個(gè)區(qū)間的時(shí)候，Set一個(gè)輸入輸出信號(hào)；

2、當(dāng)機(jī)器人到達(dá)某個(gè)區(qū)間的邊界時(shí)，停止機(jī)器人；

3、可以定義 長方體、圓柱體、球體以及關(guān)節(jié)值區(qū)域；

4、可以通過啟動(dòng)自動(dòng)激活，也可以使用程序進(jìn)行激活與禁用；

5、手動(dòng)、自動(dòng)都有效；

6、如果是多機(jī)器人系統(tǒng)，每個(gè)機(jī)器人都有自己獨(dú)立的World Zone。

二、典型應(yīng)用

1、當(dāng)兩臺(tái)機(jī)器人的工作區(qū)域部分重疊時(shí)�？赏ㄟ^World Zones監(jiān)控來安全地消除這兩臺(tái)機(jī)器人相撞的可能性；

2、當(dāng)該機(jī)器人的工作區(qū)域內(nèi)有某種永久性障礙或某些臨時(shí)外部設(shè)備時(shí)�？蓜�(chuàng)建一個(gè)禁區(qū)來防止機(jī)器人與此類設(shè)備相撞；

3、指明相關(guān)機(jī)器人正處在一個(gè)“允許用可編程邏輯控制器（PLC）來開始執(zhí)行程序”的位置；

4、出于安全考慮，不可使用此功能進(jìn)行人員安全的保護(hù)。

三、數(shù)據(jù)類型

數(shù)據(jù)類型

描述

wztemporary

wztemporary的作用是識(shí)別臨時(shí)全局區(qū)域，并可用在RAPID程序中的任何位置。

可通過RAPID指令來禁用、重新啟用或擦除臨時(shí)全局區(qū)域。當(dāng)載入一段新程序時(shí)，或當(dāng)從MAIN例程的起點(diǎn)處開始執(zhí)行程序時(shí)，系統(tǒng)便會(huì)自動(dòng)擦除臨時(shí)全局區(qū)域。

wzstationary

wzstationary的作用是識(shí)別固定全局區(qū)域，并僅能用在與事件“通電”相關(guān)聯(lián)的一則事件例程中。定義事件例程方面的信息請(qǐng)參見操作員手冊(cè) - 帶 FlexPendant 的 IRC5。

固定全局區(qū)域會(huì)始終處于激活狀態(tài)，而重啟（先關(guān)閉電源然后再打開電源，或更改系統(tǒng)參數(shù)）則會(huì)再次激活此類區(qū)域。無法通過RAPID指令來禁用、啟用或擦除固定全局區(qū)域。

如果涉及到安全問題，則應(yīng)使用固定全局區(qū)域。

shapedata

shapedata的作用是描述一個(gè)全局區(qū)域的幾何形狀。

可將全局區(qū)域定義為4種不同的幾何形狀：

一個(gè)方盒，所有側(cè)面都與全局坐標(biāo)系平行

一個(gè)圓柱體，與全局坐標(biāo)系的z軸平行

一個(gè)球體

針對(duì)機(jī)器人軸和／或外軸的一個(gè)關(guān)節(jié)角區(qū)

VAR shapedata volume;

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