項目

規(guī)格

R-2000iB/165F

R-2000iB/210F

機構(gòu)

垂直多關(guān)節(jié)型機器人

控制軸數(shù)

6軸（J1、J2、J3、J4、J5、J6）

可達半徑

2660mm

安裝方式

地面安裝

動作范圍（*大動作速度）

J1軸回轉(zhuǎn)

360°（110°/s）6.28rad（1.92rad/s）

360°（95°/s）6.28rad（1.66rad/s）

J2軸回轉(zhuǎn)

136°（110°/s）2.37rad（1.92rad/s）

136°（90°/s）2.37rad（1.57rad/s）

J3軸回轉(zhuǎn)

362°（110°/s）6.32rad（1.92rad/s）

362°（95°/s）6.32rad（1.66rad/s）

J4軸手腕回轉(zhuǎn)

720°（150°/s）12.57rad（2.62rad/s）

720°（120°/s）12.57rad（2.09rad/s）

J5軸手腕回轉(zhuǎn)

250°（150°/s）4.36rad（2.62rad/s）

250°（120°/s）4.36rad（2.09rad/s）

J6軸手腕回轉(zhuǎn)

720°（220°/s）12.57rad（3.84rad/s）

720°（190°/s）12.57rad（3.32rad/s）

手腕部可搬運質(zhì)量

165kg

210kg

J2基底座部可搬運質(zhì)量

550kg

550kg

J3手臂部部可搬運質(zhì)量

25kg

25kg

手腕允許負載轉(zhuǎn)矩

J4軸

921N·m 94kgf·m

1333N·m 136kgf·m

J5軸

921N·m 94kgf·m

1333N·m 136kgf·m

J6軸

461N·m 47kgf·m

706N·m 72kgf·m

手腕允許負載轉(zhuǎn)動慣量

J4軸

78.4kg·m2 800kgf·cm·s2

141.1kg·m2 1440kgf·cm·s2

J5軸

78.4kg·m2 800kgf·cm·s2

141.1kg·m2 1440kgf·cm·s2

J6軸

40.2kg·m2 410kgf·cm·s2

78.4kg·m2 800kgf·cm·s2

驅(qū)動方式

使用AC伺服電機進行電氣伺服驅(qū)動

重復(fù)定位精度

+0.2mm

+0.3mm

機器人質(zhì)量

1170kg

1240kg

安裝條件

環(huán)境溫度：0-45℃；環(huán)境濕度：通常在75%RH以下（無結(jié)露現(xiàn)象），短期在95%RH以下（1個月之內(nèi)）；震動加速度：4.9m/s2（0.5G）以下